13. 舵機 SG90 (180度/360度)¶
13.1. 簡介¶
SG90舵機使用了小型、輕量級的馬達。180度舵機可以調整至不同角度，而360舵機則可旋轉。
13.2. The 原理¶
舵機馬達接收PWM訊號，然後按照輸入訊號的工作週期來移動。
SG90舵機的工作週期 (亦稱為脈波寬度)是500至2500微秒。按照工作週期的數值區間，舵機有不同的移動方式。
180度舵機¶
工作週期各數值區間所代表的舵機移動角度
| 工作週期(微秒) | 角度 |
|---|---|
| 500 | 0° |
| 833 | 30° |
| 1166 | 60° |
| 1500 | 90° |
| 1832 | 120° |
| 2165 | 150° |
| 2500 | 180° |
360度舵機¶
360度舵機和180度舵機的工作週期範圍不同。在360度舵機上，工作週期各數值區間代表了舵機的移動方向和速度。
| 工作週期(微秒) | 方向 | 速度 |
|---|---|---|
| 1000 | 順時針 | 100% |
| 1166 | 順時針 | 60% |
| 1333 | 順時針 | 30% |
| 1500 | 不適用 | 停止 |
| 1666 | 逆時針 | 30% |
| 1832 | 逆時針 | 60% |
| 2000 | 逆時針 | 100% |
13.3. 規格¶
操作電壓: 4.8V (~5V)
重量: 9克
操作速度: 0.1秒 / 60度
堵轉力矩: 1.8kgfcm
介面：PWM 訊號
PWM週期: 20ms(50Hz)
工作週期: 500µs ~ 2500µs
操作角度: 0 ~ 180度 (180度舵機) / 不適用 (360度舵機)
温度範圍: 0 ~ 55°C
13.4. 針腳¶
| 針腳 | 功能 |
|---|---|
| G | 接地 |
| V | 電源供應 |
| S | 輸入 (有工作週期的PWM訊號) |
13.7. 快速指引¶
連接舵機到開發板上 (直接插入或用線材連接)
打開 Makecode，使用 https://github.com/smarthon/pxt-smarthome PXT擴展
PXT擴展提供了兩個積木來控制舵機，它們分別可以設定舵機移動至特定位置或旋轉。
用家可以控制180度舵機移動到特定角度
使用
Turn 180° Servo to 135 degree at P1來設定舵機移到135度
用家可以控制360度舵機旋轉方向和速度
使用
Turn 360° Servo with clockwise direction speed Level 3 at P1來設定舵機順時針以最高速旋轉
